按运动元件摩擦性质的不同，轴承可分为滚动轴承和滑动轴承两大类。
滚动轴承中常用的是深沟球轴承、圆柱滚子轴承和推力球轴承。其中滚动轴承已经标准化、系列化，一般由外圈、内圈、滚动体和保持架四部分组成。
深沟球轴承
深沟球轴承主要承受径向载荷，也可同时承受径向载荷和轴向载荷。当其仅承受径向载荷时，接触角为零。当深沟球轴承具有较大的径向游隙时，具有角接触轴承的性能，可承受较大的轴向载荷 ，深沟球轴承的摩擦系数很小，极限转速也很高。
深沟球轴承是最具代表性的滚动轴承，用途广泛。适用于高转速甚至极高转速的运行，而且非常耐用，无需经常维护。该类轴承摩擦系数小，极限转速高， 结构简单，制造成本低，易达到较高制造精度。 尺寸范围与形式变化多样，应用在精密仪表、低噪音电机、汽车、摩托车及一般机械等行业，是机械工业中使用最为广泛的一类轴承。主要承受径向负荷，也可承受一定量的轴向负荷。
圆柱滚子轴承
圆柱滚子轴承，滚动体是圆柱滚子的向心滚动轴承。圆柱滚子与滚道为线接触轴承。负荷能力大，主要承受径向负荷。滚动体与套圈挡边摩擦小，适于高速旋转。根据套圈有无挡边，可以分有NU、NJ、NUP、N、NF等单列轴承，及NNU、NN等双列轴承。
内圈或外圈无挡边的圆柱滚子轴承，其内圈和外圈可以向轴向作相对移动，所以可以作为自由端轴承使用。在内圈和外圈的某一侧有双挡边，另一侧的套圈有单个挡边的圆柱滚子轴承，可以承受一定程度的一个方向轴向负荷。一般使用钢板冲压保持架，或铜合金车制实体保持架。但也有一部分使用聚酰胺成形保持架。
推力球轴承
推力球轴承采用高速运转时可承受推力载荷的设计，由带有球滚动的滚道沟的垫圈状套圈构成。由于套圈为座垫形，因此，推力球轴承被分为平底座垫型和调心球面座垫型两种类型。另外，这种轴承可承受轴向载荷，但不能承受径向载荷。
推力球轴承由座圈、轴圈和钢球保持架组件三部分构成。与轴配合的称轴圈，与外壳配合的称座圈。推力球轴承只适用于承受一面轴向负荷、转速较低的机件上，例如起重机吊钩、立式水泵、立式离心机、千斤顶、低速减速器等。轴承的轴圈、座圈和滚动体是分离的，可以分别装拆。
