包络
包络分析是故障诊断中最有效的方法之一。它可以清楚地指示故障的位置以及严重程度。包络分析法主要是通过选取有用的共振频率区，通过滤波、平移、变换，获得包合故障频率的低频包络信号，对此包络信号进行频谱分析即可诊断出故障，亦称包络解调。包络调解把与故障有关的信号从高频调制信号中调解出来。
减速机可以分为谐波减速机和RV减速机。 谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。谐波传动通常由三个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器。柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。谐波传动是利用一个构建的可控制的弹性变形来实现机械运动的传递。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。在波发生器转动时，相应与长轴方向的柔轮外齿正好完全啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿全脱开内齿。当刚轮固定，波发生器发生转动时，柔轮的外齿将依次啮入和啮出刚轮的内齿，柔轮齿圈上的任意一点的径向位移将呈近似于正弦波形的变化，所以这种传动称为谐波传动。
1、比较正常与故障信号功率谱，找出差值最大点，作为截取频段的依据。
2、画出故障信号的频谱图，根据功率谱所截取的频段对频谱图进行滤波移位。
3、对所截取的信号幅值上翻倍、补零，长度变为两倍。
4、将复频域信号变换到时域。
5、将时域信号做傅里叶变换到频域。
6、提高频域分辨率，做细化谱。
谐波减速机内部结构
轴承信息港讯息出炉：当波发生器装入柔轮内圆时，由于波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大，从而迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。
谐波减速机波发生器工作原理
当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。
