轴承可以从我们的远古的祖先轩辕黄帝的那个年代开始追溯，那时候的轴承只要应用在车上，当然那个年代的车子还不叫车，我们从轩辕黄帝这个称号，轩辕二字就可以知道他发明了车，轩就是弯曲的木头的意思，弯曲成圆形的木头就是车轮，辕代表的是车子的驾驶杆。
当然，轩辕黄帝发明的车是比较简单的，曲木为轮，直木为辕，两人之间靠一个轴来支撑车厢整体，车厢上负载重量，实质上相当于这根轴上，负载重量，走在和轮子之间会产生一个摩擦力，随着重量的加大，以及使用时间的延长，这个车轴的外圆就和车轮的内孔越磨越大，最后导致车轮从车轴上掉下来。
当时因为车的主要功能不是用来驾驶和乘坐的，而是作为一个指南针，所以这个车子又叫做指南车，主要功能是为了给人们指明行进的方向，所以他的负载并不是很大，一台车也就是整个部落才有那么一个，用个几年应该都是不会摩损的太离谱，而且正常情况下只有在战争或者迁徙的时候，才会拿出来使用。
这就是最原始的轴承，指南车的车轮和车轴，随着时间的推移，到了春秋战国时期，有一个能工巧匠，也就是我们机械行业的鼻祖，鲁班，由于最早的金属冶炼技术还比较落后，而且主要都用在冷兵器时代的兵器方面儿，普通的机械是没办法用到铁、青铜这些金属的，所以古代的机械都是用木头来做的，所以鲁班不光是木工的祖师爷，同时也是机械行业的祖师爷。
鲁班的横空出世之后，为我们这个轴承性能的提升贡献了一定的力量，鲁班为车轴和车轮各做了一个专门用于磨损的套环，然后使这两个套环分别和车轴、车轮刚性连接起来，车子在运行的时候，这两个套环就互相摩擦，当套环被磨损之后，可以在修缮的时候将之更换，车轮和车轴还能继续使用，这个才是正式的轴承。
因为有了这样的一个发明，所以春秋战国时候的车战非常的着名，车的制造工艺，也因此得到一个跨越式的发展，最早出现的轺车，战车都是在这个时候，这样的技术一直持续了几千年。
在13~14世纪，又一个伟大的人出生了，就是我们熟悉的画鸡蛋的那个达芬奇，死人可不光会画鸡蛋，真正意义上的现代轴承就是他发明的，他这个发明是给这两个套房之间加了一盘儿球形珠子，从而将滑动摩擦变成了滚动摩擦，使得轴承无论从寿命还是灵活性，以及抗负载的能力都得到空前提高。
轴承仅仅只是一个开始，后面滚珠可以应用到丝杠、导轨很多需要减小摩擦力，增强负载能力及减少驱动力，后来组成含经过一系列的改良以及分类，但都不算是革命性的改善。
